宋襄公本意想要称霸，称霸不成，反遭楚国羞辱，他念念不忘此仇。宋襄公一打听，是郑文公提议“亳都之盟”，尊楚国为盟主，不由得怒从心头起。
郑文公还是楚成王的妹夫，楚成王的妹妹文芈嫁给了郑文公。郑国自甘做楚国的附庸，忠心顺服，亦步亦趋。所有新仇旧怨加到一起，就是一笔不可饶恕的帐。于是，宋襄公起倾国之兵讨伐郑国。
目夷劝谏，说：“楚、郑正在友好时期，如果我们讨伐郑国，楚国肯定会出兵援助。恐怕此战不能轻易取胜，不如暂且等待时机。”
宋襄公不听目夷，命令司马公孙固带兵出发。
郑国被困，自知不敌，赶快向楚国告急。
楚成王召集群臣议事。成得臣说：“救郑不如直接伐宋。宋公被俘，宋国人已经丧胆。如今他自不量力又去伐郑，其国内必然空虚，我们不妨乘虚而入，直捣腹心。如果宋公回兵自救，咱们就以逸待劳，予以痛击。此战未经交手，便已定胜负。”
君臣商量已定，楚成王带成得臣、斗勃引兵北上。成得臣的计策，很明显是“围魏救赵”一计的翻版，“攻其所必救”。
当宋襄公听闻禀报，楚军已经逼近宋国，只能星夜回兵。一路急行军，日夜兼程，宋军匆匆撤回国内。宋、楚两军在泓水南北安营下寨，隔河对峙。
楚成王派使下书，约定来日开战。公孙固劝谏，说：“楚军前来，只为救郑。我们不如就此放过郑国，向楚国谢罪。”
宋襄公说：“当年齐桓公八国伐楚，现在楚军来了，我们却不敢打，还如何继承齐桓公的霸业呢？”
公孙固说：“我们盔甲不如楚军坚硬，兵器不如楚军锋利，士兵不如楚军强悍。宋人早已畏敌如鼠，主公凭什么说能打赢楚军？”
宋襄公顽固地说：“楚军虽然兵甲有余，但是仁义不足啊；寡人虽然兵甲不足，但是仁义有余啊。当年，周武王三千虎贲横扫殷商百万之众，就是凭借‘仁义’。我乃有道之君，怎么能逃避楚国无道之君呢？”
宋襄公命人绣了一面“仁义”的大旗，架在辂车之上，迎风飘摆，威风醒目。
开战之日，宋军三更即起，列阵于泓水南岸。只到天色大明，楚军方才出营，从北岸缓缓渡水。
公孙固劝谏，说：“楚军天明才开始渡河，分明是轻视我军。我军不如乘其半渡而击之，用全军之力，对付这半渡的楚军。如果等他们全部过河，敌众我寡，恐怕抵挡不住。”
宋襄公指着身后的大旗，说：“你没有看见‘仁义’二字吗，寡人列下堂堂之阵，哪有乘着别人渡河去偷袭的道理？”
楚军全部渡河，成得臣指挥三军按次序列阵。
公孙固又劝谏，说：“楚军刚想布阵，还未成列，不如马上击鼓冲锋？”
宋襄公喝斥说：“尔只知贪一时之利，不顾万世仁义。寡人我既然已经列阵，哪能乘着别人没有列阵，就冲锋的道理？”
楚军列好阵势，兵威大振，铺天盖地而来。宋军已经被吓破了胆，一个个畏首畏尾。
一场大战，楚军跃马扬威，往来驰骋，如同秋风横扫落叶。宋襄公陷入重围之中，右腿中箭，冲突不出，眼看性命不保。多亏公孙固带兵，拼死来救，宋襄公这才侥幸活命。
宋军大败，十损八九，楚军乘胜追杀，缴获器械、辎重无数。楚军引得胜之兵，屯兵柯泽，安下大营。郑文公闻听楚军大胜，不惜金银玉帛，送到楚军大营，犒赏三军。
宋襄公败回国都。睢阳城中，迎接宋襄公的都是丧命军士的父母妻儿，哭嚎声一片。臣民无不埋怨宋襄公，说他不听司马之言，以致战败。
宋襄公辩解说：“君子云：不袭击伤者，不擒白首者。寡人兴的是仁义之师，怎么能够乘人之危呢？”（不重伤，不擒二毛）
——历史对宋襄公向来有两种不同的评价，一种是赞扬，说他恪守传统，“有礼让”；一种是抨击，说他愚蠢顽固，“博虚名”。时代不同，看待问题的角度不同。
中国的国民性质不是一成不变的，时代在向前发展。在中国历史上，曾经有过一段“贵族统治”，也就是孔圣人崇拜的那个年代。西周建国，周公奠基，从政治经济到文化生活，形成了一套完善的制度。
当时的贵族都有尚武精神，能上战场的都是有身份的人，所以称为“战士”。贵族“打架”有独特的游戏规则，包括：“不重伤，不擒二毛”，“两国交兵，不斩来使”，“三局两胜”等等，类似于今天的体育竞技。宋国是老牌的贵族，所以，宋襄公仍然恪守着古老的游戏规则。
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